Sociétaire honoraire de la Comédie-Française, il était né le 26 juillet 1925 à L'Isle-Adam, dans le Val-d'Oise. Après des débuts de danseur classique à l'opéra de Paris, il s'était consacré uniquement au théâtre. Son rôle d'Arlequin dans La Double Inconstance de Marivaux l'avait révélé au grand public.

Il avait été distingué par un Molière d’honneur en 1992 et un Molière du meilleur comédien d’un spectacle de théâtre privé pour Le Père en 2014. Robert Hirsch avait quitté la Comédie-Française en 1974 après 25 ans de "maison". Très essoufflé en costume de Tartuffe, il avait déclaré : "Ce ne sont pas des adieux, je ferai comme Monsieur (Pierre) Dux, je reviendrai comme acteur". Un départ qui avait provoqué de vives critiques.

A la télévision, il avait participé à l’émission 36 chan­delles avec Jacque­line Maillan, et dans plusieurs fictions comme la série Chez Maupas­sant. Il avait fait ses débuts au cinéma en 1951 dans "Le Dindon" de Claude Barma aux côtés de grands comédiens, Louis Seigner et Jacques Charon. Trois ans plus tard, on le retrouve parmi une pléiade d'acteurs dans "Si Versailles m'était conté" de Sacha Guitry. Cette même année, il tourne sous la direction de Henri Decoin dans "Les Intrigantes" où Jeanne Moreau fréquente Raymond Pellegrin et Raymond Rouleau.

Le cinéaste Marc Allégret lui proposa en 1956 de donner la réplique à Brigitte Bardot dans "En effeuillant la Marguerite" avec Daniel Gélin et Darry-Cowl, mais ce fut dans "Notre-Dame de Paris" (1956) que l'on remarqua la prestation de Robert Hirsh, en devenant l'époux de la belle Esmeralda incarnée par la bellisima Gina Lollobrigida. En 1959, il est accusé à tort par le comissaire Maigret (Jean Gabin) du meurtre d'une vieille dame dans "Maigret et l'affaire Saint-Fiacre". La même année, il donna la réplique à Lino Ventura dans "125, Rue Montmartre" de Gilles Grangier.

Certains se souviendront que le cinéaste Yves Robert a aussi fait travailler Robert Hirsh dans "Monnaie de singe" comédie loufoque bien ficelé, digne d'une comédie de qualité mais méconnu du grand public. N'oublions pas également que Michel Deville lui proposa le rôle de "Martin soldat" (1966) au côté de Marlène Jobert. En 1968, l'année des grands bouleversements, Bourvil et lui sont à l'affiche des "Cracks". En 1972, c'est autour de Alain Delon de lui demander de jouer dans son film "Traitement de choc". Delon considérant Robert Hirsh, comme le plus grand comédien français...En 1990, il avait décroché le César du meilleur acteur pour son rôle dans "Hiver 54, l'abbé Pierre" de Denis Amar.  Il était l'un des derniers monstres sacrés du théâtre français.